For mere end 100 år siden blev pilates træningsformen opfundet og udviklet af den tyske Joseph Hubertus Pilates (1883-1967). Som barn var han præget af astma og engelsk syge men hans svaghed vendte han til det positive. Han udviklede øvelser som gjorde at han kom ud af sygesengen hvorefter han begyndte at arbejde og træne andre med sin egen metode. I den I. Verdenskrig genoptrænede Joe i en interneringslejr sårede soldater og senere benyttede han sin metode til træning af balletdansere. Til træningen byggede han sin egen træningsmaskine af gamle senge og fjedre som modstand. Ideen kom fra en periode af hans liv hvor han som patient benyttede sygesengens fjeder og stropper til at genoptræne sig selv med sine egne øvelser. Det var den gang hvor forfaderen af den i dag kendte Reformer maskine og dermed pilates bevægelsesformen ”blev født”. I dag knytter mange mennesker pilates til måtteøvelser og øvelser med stor bold men pilates har oprindelig været maskintræning og teknikken blev først på et senere tidspunkt benyttet på måtten.